공정제어-PID제어기에 관한 이론

소개글

공정제어 PID제어기에 관한 실험보고서의 이론부분.

목차

11. PID제어기 이론
1.1 제어연산식
1.2 비례동작과 특징
1.3 적분(I)동작과 그 특징
1.4 미분(D)동작
1.5 비례-적분 동작

2. PID제어의 특성평가
2.1 안정성과 제어특성 평가
2.2

3.PID제어기의 튜우닝
3.1. 개요
3.2. 한계감도법
3.3 1/4감쇄법
3.4 Ziegler-Nichols법

본문내용

1. PID제어기 이론

1.1 제어연산식
기본형 PID제어기의 제어 알고리즘은 다음과 같이 주어진다.
PID=K(e+) (1.1)
또는
PID(s)=K(1+) (1.2)
여기서 K는 비례이득 는 미분이득이다.

2.2 제어량의 응답파형에 기초를 두는 방법
제어기의 계단응답을 가한 후 제어량의 응답파현 변화특성을 보고 평가하는 방법으로 그림과 같이 오버슈트량, 입상시간, 지연시간 등을 보고 평가한다. 이 평가 방법을 이용한 제어기
로는 Foxboro사 제품 Yokogawa사 제품 등이 있다.

참고 자료

공정제어