[공학]로봇 좌표에 따른 분류와 설명

소개글

로봇 좌표에 따른 분류와 설명(WorkSpace)

목차

로봇 좌표에 따른 분류와 설명(WorkSpace)
* 직교 좌표형
* 원통 좌표형
* 구 좌표형
* 관절 좌표형
각 로봇의 좌표계>

산업용 통신망의 종류와 및 간단한 설명
* 산업용 통신망의 필요성 및 발달
* 산업용 통신망의 종류
* SERIAL INTERFACE 표준
* 소프트웨어 프로토콜

하모닉 Driver 타이밍 벨트
* 발전 및 경향
* 구조와 특징

타이밍 벨트
* 정의
* 밸브 장치로서의 타이밍벨트

<참고자료>

본문내용

1. 로봇 좌표에 따른 분류와 설명(WorkSpace)

* 직교 좌표형
직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 1번째 축 x는 좌우운동을, 2번째 축 y는 전후운동을 3번째 축 z는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용된다. 이러한 디자인의 단점은 각 축의 운동이 어떤 한 방향에 제한을 받으며, 다른 2개의 축과는 서로 독립적이다.
직교형 로봇의 작업공간은 정육면체이거나 직사각형이므로 로봇이 수행하는 어떠한 작업도 이러한 작업 공간 내에 포함되는 운동이어야 한다.
-직교 좌표형 로봇의 장점
1>직교 좌표형 로봇은 x축을 따라 주행함으로 큰 작업영역을 얻을 수 있고, 제어가 간단하다.
2>직교 좌표형 로봇의 구조로 인하여 높은 기계적 강성, 정확도와 반복 정밀도를 가진다.
3>권상 하중 (weight-lifting) 능력이 작업공간 내의 다른 위치에서도 변경되지 않기 때문에 무거운 하중을 운반할 수 있다.
-직교 좌표형 로봇의 단점
1>오버헤드 구동 메커니즘과 제어장치를 가진 몇 가지의 모델들의 유지보수에 많은 어려움이 있다. 2>오버헤드 크레인이나 다른 물류이송 장비에 의하여 로봇 작업공간에의 접근은 로봇지지구조에 의해 손상을 받을 수도 있다. 3>직교 좌표형 로봇은 한번에 한 방향으로만 이동하는 한계가 있다.
☆로봇이 다리와 같은 프레임 위에 장착되었을 때, 이것을 겐트리 로봇 (gantry robot) 라고 일컬으며 다른 말로는 주행형태 (traverse type) 로봇이라고도 한다.

참고 자료

없음