로봇 머니퓰레이터 역기구학 프로그래밍
- 최초 등록일
- 2007.06.26
- 최종 저작일
- 2007.01
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소개글
로봇공학 머니퓰레이터의 역기구학에 대한 레포트 입니다.
목차
1. 서 론 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 1
1.1 목 적 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。1
1.2 부품구성 및 제원 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。2
2. 본 론 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。5
2.1 머니퓰레이터의 기구학。。。。。。。。。。。。。。。。。。。5
2.2 머니퓰레이터의 역기구학 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。7
2.3 파라미터값 설정。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。10
1 본 로봇에 사용된 서보모터 종류별 회전각과 전류값 관계。。。 。。10
2 값 계산 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。15
2.4 머니퓰레이터의 작동결과(오차)。。。。。。。。。。。。。。。。 17
3. 결 론 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。20
- 참고문헌 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 25
머니퓰레이터 작동 프로그램
본문내용
요번 머니퓰레이터 과제를 통해 머니퓰레이터의 개념과 작동결과오차, 머니퓰레이터의 기구학 역기구학 등을 알아 보았다.
머니퓰레이터는 인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 기계적인 장치로써 팔끝에서 공구가 원하는 작업을 할수 있도록 로봇의 동작을 제공하는 것이다. 하지만 우리는 이 과제를 통해 이론적으로 생각한 것과 실제 작동결과와 오차가 생기는 것을 알수 있었다. 이는 심각한 말단 장치의 오차를 만들어 낸다는 것을 알 수있었다.
첫째로, 기구학적 오차(기하학적 오차)
둘째로, 탄성오차
마지막으로, 마모등을 들수 있었다.
이러한 오차를 줄이기 위해 다같이 토론후 여러가지 의견이 나왔다. 말단 장치의 작업공간 위치와 관절 센서 측정값 사이의 좀더 정확한 기능적 관계를 필연적으로 확인하는 보상기법을 사용하여 향상 시키고, 오차 모델을 만들어 오차 효과를 고려하기도 하고 일부는 링크의 치수 오차의 효과도 고려하면 더욱 향상 되지 않을까 하는 의견도 나왔다. 그리고 더많은 재료의 연구를 통해 마모가 적은 재료의 선택으로 머니퓰레이터의 오차를 줄여보자는 의견도 나왔다. 우리는 기계공학도로써 지금까지 연구하고 알고있는 지식과 꾸준한 연구와 전문 지식 습득을 해야 할것이다.
오늘날 실용화 되어 있는 기술은 필요로 하는 기술의 20%에도 미치지 못한다. 특히 뒤떨어져 있는 것은 감각기능 및 인식기능과 자율적인 행동을 가능하게 하는 인공지능 분야이다. 오늘날 산업용 로복의 98%는 제조업에서 이용되고 있는데, 인공지능 분야가 더욱 발전하면 제조업 외에다른 산업 분야에서도 널리 이용될 것이다.
참고 자료
1. http://www.roboblock.co.kr/goods/goods_view.htm?ps_goid=153
2. (주)미니로봇 - 로보베이직 2.5V
3. 로봇 매니퓰레이터 동역학 - 김창부 저 (인하대학교 출판부 2006)
4. http://Naver.com
5. 로보틱스 입문 3판 - Jhon J. Craig