지능형 로봇산업의 발전 방향과 청소로봇의 기술 현황

소개글

본 논문은 졸업논문으로써 지능형 로봇산업의 발전 방향과 현재 지능형 로봇이
쓰이고 있는 기술 현황들을 논문 형식에 맞게 작성한 논문입니다
물론 교수님께 통과 및 시연회를 거친 논문입니다

목차

논문개요ⅲ
제 1 장 서 론1
제 2 장 정의 빛 종류2
제 1 절 지능형 로봇의 정의 및 종류 2
제 2 절 청소로봇의 정의 및 분류3
제 3 장 청소로봇의 이동 제어 방법5
제 1 절 경로 계획 5
제 2 절 지도 작성과 자기위치 추정6
제 4 장 청소 알고리즘12
제 4 절 기능의 분류에 따른 청소 알고리즘12
제 5 절 경로계획에 따른 청소 알고리즘18
제 6 절 Group 알고리즘23
제 5 장 개발 동향 및 분석26
제 7 절 국내외 개발 동향 26
제 8 절 시장의 분석29
제 6 장 결 론33
참고문헌34
그림표 목차
<그림1> 지도 구성7
<그림2> 룸바의 청소 방식12
<그림3> 룸바 알고리즘13
<그림4> 중기능형의 청소방식15
<그림5> 히나씨사 청소 로봇의 스파이어럴 청소방식16
<그림6> 쿠루보와 오토로의 위치기반 청소방식17
<그림7> 오토로의 구석 또는 모서리 청소방식17
<그림8> 청소 알고리즘 순서도18
<그림9> 간단한 작업 환경19
<그림10> 일단계 청소 작업19
<그림11> PSA를 이용한 청소 작업 과정20
<그림12> 인접 장애물의 그룹화23
<그림13> Basic_Group의 문제점25
<표1> 지능형로봇의 분류3
<표2> Basic_Group 알고리즘24
논 문 개 요
지능형 로봇 산업은 21세기 컴퓨터를 비롯한 관련 기술의 급속한 발전과 사회의 정보화, 다양화 추세에 따라 서비스 로봇 및 활용도가 급격히 증가하고 있다. 그중 인건비의 절약과 편의성, 여성들의 사회 진출 등의 이유로 청소로봇이 인기를 끌고 있다.

본문내용

제 1 항 환경 분석

(1) 메가트렌드 분석

1) 편리함의 추구
21세기 대부분의 사람들이 추구하는 삶의 형태는 QoL(Qaulity of Life)의 향상으로 로봇 기술의 사업화를 견인하는 주요 트렌드라 할 수 있다. 즉, 핵가족화가 진행되고 맞벌이 부부 가구 수가 증대됨에 따라 집안 가사 일을 대신해 주거나, 노인들을 위한 실버 로봇이나 오락용 로봇의 출현은 불가피할 것으로 보인다. 과거에는 존재하지 않았던 로봇들의 필요성이 강화되고 있는 데는 편리함의 추구라는 욕구가 저변에 깔려있기 때문이다. 이러한 배경 하에 시장초기에는 집안일로부터의 해방 등 간단한 일로부터 출발하여 사무실에서 단순 반복적인 업무를 수행할 수 있는 오피스 로봇이 등장할 것으로 보고 있다.

2) 유비쿼터스 환경의 가속화
유비쿼터스 시대의 도래와 함께 로봇분야도 새로운 패러다임을 맞는데, 지능형 로봇의 경우 센서와 지능이 향상되고, 이동성이 부여되어 마치 1가구가 1대의 컴퓨터를 보유한 것처럼 향후, 1가구가 1대의 로봇을 보유하는 시대를 맞이하게 될 것이다.

특히, 유비쿼터스 시대에는 지능형 디지털 주거공간의 컴퓨터 및 디지털 기기와 연동되어 생활환경을 총체적으로 관리하고, 언제 어디서나 접근 가능한 유비쿼터스 로보스 즉 유비봇(Ubibot)이 등장할 것으로 보고 있다. 유비봇은 인간계와 환경계 사이의 이음새 없이 상황에 맞는 서비스를 제공하는 네트워크 기반의 로봇으로, 우리나라와 같이 아파트 위주의 주거형태와 IT 기술을 기반으로 하여 지능형 로봇 시대의 개화를 알리는 역할을 할 것으로 판단된다.

3) 휴머노이드 로봇을 위한 연구개발 심화
휴머노이드 로봇은 비교적 최근에 쓰이기 시작한 용어로 대중들의 절대적인 관심을 끌고 있으나 현재 휴머노이드 노봇이라고 불리우는 로봇들은 진정한 의미의 휴머노이드 로봇이라고 보기는 어렵다. 이미 휴머노이드 로봇의 특성을 일부 갖춘 제품들이 산업용이나 의료용 로봇으로 상없화되어 활용되고 있으며, 인간과 보다 체계적인 유사성을 가진 로봇의 개발을 위하여 한국뿐만 아니라 일본, 미국 등 관련 기관에서의 연구개발 활동이 심화되고 있다.

참고 자료

[1] Development of Service Robot Technology, 한국과학기술연구원, 2003
[2] 생활지원 로봇 전략과제 심층 정보분석 연구보고서, 한국과학기술연구원, 2005
[3] 09.지능형로봇, 산업기술시험원, 2006
[4] EBN뉴스센터, 2004
[5] Only One 로봇포탈, 로봇뉴스, 2006
[6] 지능형 로봇산업의 현황과 전망, 김진오, 2004
[7] 이동로봇항법을 위한 환경에 강건한 특징점 추출에 의한 영상처리에 관한연구, 염철희, 2006
[8] 맵빌딩을 이용한 자율이동 청소로봇의 설계, 신동욱, 2004
[9] 개발자 시선으로 본 로봇청소기, 김성우, 2004
[10] 가정용 청소로봇의 제어 동향, 권오상, 2004
[11] 미지 환경에서의 자율주행 로봇의 청소 알고리즘에 관한 연구, 이기동, 1998