도립진자실험

목차

1. 실험결과
1) 치차 제어 실험
2) 진자 제어 실험
2. 결과 분석
3. 고 찰
① 치차제어에서 와 을 구한 과정을 상세히 기술하시오.
② 진자제어에서 y의 진폭과 주기가 K를 증가시킴에 따라 변하는 경향을 설명하고 그 이
유를 기술하시오.
③ 이론상, 즉 수학적 모델링에 의하여 나온 도립진자 시스템이 안정하기 위한 K의 범위와 실제 실험상에서 나온 안정한 상태에서의 K의 범위를 쓰고, 범위가 차이가 나는 이유를 기술하시오.
④ 시스템 모델링 시 가정한 사항의 이유와 영향을 기술하시오.

본문내용

3. 고 찰
① 치차제어에서 와 을 구한 과정을 상세히 기술하시오.
- 감쇠계수 는 0.7에서 주어졌으며, 오버 슈트를 계산한다.()
P게인을 최대로 준 상태에서 계단 응답을 주어 오버슈트를 측정한다.
감쇠계수 값에 따라 계단 응답은 진동을 하게 되므로, D게인을 조정하여
일때의 값이 되게 맞춰주며 이때의 D게인값을 기록한다.
funtion generator 1 싸인파를 입력하고 이때 주파수를 1부터 서서히 증가시켜
출력이 0.707 일때의 주파수를 찾는다.
구한 주파수를 이용하여 구해준다.

② 진자제어에서 y의 진폭과 주기가 K를 증가시킴에 따라 변하는 경향을 설명하고 그 이
유를 기술하시오.
- 위의 그래프를 보면 일때 (+)의 실근 하나를 가지고, 일때
(-)의 실근2개를 가진다. 또한 일때 중근을 가지게 되며 이면 (-)
의 허근 2개를 가지게 되는것을 볼수 있다.
이는 가 허수축을 기준으로 좌측(-)에 있을때 안정하다는 것을 생각할 때,
일때 이 0인 값을 가지게 되는것을 볼수 있으며 이를 기준으로 일

참고 자료

없음