PID Controller Design

소개글

PID Controller Design에 관한 레포트입니다.

목차

1. 설계 목적

2. 설계 내용 및 시뮬레이션 결과

3. 보상시스템과 비보상시스템의 성능비교

4. 결과 고찰 및 후기

본문내용

<PID Controller Design>
1. 설계 목적
지금 까지 수업시간에 배운 내용을 토대로 근궤적을 사용하여 자신이 원하는 과도응답 특성과, 정상 상태 오차를 갖는 제어기를 설계 할 수 있다.

2. 설계 내용
예제 9.5> 그림 1.의 시스템에 대하여 보상 시스템이 20%인 오버슈트를 가지면서 최고값 시간이 비보상 시스템의 2/3이 되도록 하고, 계단 입력에 대하여 정상 상태 오차가 0이 되도록 PID 제어기를 설계하라.
중략..
4. 결과 고찰 및 후기
설계한 결과를 요약해 본다면, 우선 PD 보상은 처음 최고값에 도달할 때까지의 시간을 줄일수 있었다. 즉 과도응답특성을 개선시켰다. 물론 정상 상태 오차에 있어서도 약간의 개선이 있었다. 완전한 PID 제어기는 PD제어기로 설계된 과도응답특성을 손상시키지 않고 정상 상태 오차를 개선하였다. PD제어기를 통하여 과도응답을 개선하고, PID제어기를 통하여 정상상태 오차를 줄일 수 있다. 좀더 빠른 최종치 도달시간을 원한다면 PD제어기를 다시 설계하거나 PI제어기의 영점을 원점에서 더 멀리 배치함으로써, 시스템의 속도를 향상시킬 수 있다.
3학년 2학기 제어 공학 수업을 들으면서 PI, PD, PID 보상기의 개념을 이해하기는 수월했지만 계산하는 과정이 조금 어려웠다. 하지만 이번 기말 과제를 진행하면서 다시 한번 여러 가지 보상기의 개념을 이해하고, 계산과정을 예제를 통하여 복습함으로써 확실히 내용을 숙지 할 수 있는 계기가 되었다.

참고 자료

없음