로봇 팔을 이용한 물체 분류 시스템

목차

1. 서론
2. 본론
2.1 시스템의 구성
2.2 시스템의 동작원리
2.3 이론 및 세부 사항
2.4 동작 프로그램
3. 작품 진행 간 문제점 및 조치사항
4. 결론 및 결과도출
5. 참고 문헌
6. 회로도 및 Data Sheet

본문내용

1. 서 론

1.1 작 품 개 요
1.1.1 센서부

특정한 위치에 적외선 발광센서를 위치하고 마주보는 위치와 발광센서와 평행으로 수광센서를 위치하여 마주보는 위치의 수광센서는 물체의 유무를 감지하고 발광센서와 평행으로 위치한 수광센서는 물체에 반사되는 적외선의 양으로 물체의 색을 구분한다.

1.1.2 CPU부

센서로부터 받은 정보(물체의 유무 판별과 색)를 처리하여 로봇이 물체를 들어 올려 이동 할 수 있도록 모터부에 필요한 PWM파를 발생해 제공한다.

1.1.3 모터부

CPU로부터 받은 신호로 모터를 구동하여 로봇이 물체를 들어 올려 옮기는 동작을 한다.

1.2 작 품 배 경

전자산업의 눈부신 발전과 더불어 소자의 집적도를 높이고 다양한 기능을 구사할 수 있는 마이크로프로세서의 응용은, 개발 능력과 창의성을 필요로 하며 앞으로의 활용가치를 볼 때 결코 소홀히 할 수 없는 분야이다. 현대의 마이크로프로세서는 다양한 전문분야의 독창적이고 전문적인 기능을 갖춘 고성능 에서부터 여러 분야의 실용적인 기능을 갖춘 범용에 이르기까지 다양한 종류의 제품이 등장하고 있으며, 특히 인간의 능력을 대신하기 위한 인공지능 머신을 실현하는데 있어서 효과적이고 정확한 제어를 위하여 마이크로프로세서의 활용은 필수적이다.
현재 모든 산업 로봇들은 단순히 끝에 물건 잡는 장치가 달린 로봇 팔이고 로봇의 팔은 어떤 로봇에게도 산업용이든 자율적이건 기본 조작 장치이다. 물체 선별 로봇 팔은 산업용 로봇에 비해 매우 간단하지만 센서의 사용과 모터제어를 통한 물체의 이동은 산업 로봇의 기초가 된다고 할 수 있다. 이 작품을 통해 MCU를 사용하여 센서의 감지신호를 인식하고, 감지된 신호를 받아 각 관절의 모터를 제어하여 로봇 팔을 동작을 함으로써 로봇의 동작에 대한 공부와 센서, 모터제어에 대한 공부와 이론지식과 비교하여 공부 할 수 있는 기회가 되지 않을까 하는 생각이 든다.

참고 자료

AVR 마이크로 프로세서 및 로봇제작
신대섭, 신준섭 공저
세화출판사

AVR ATmega128 정복
윤덕용 저
OHM사

I LOVE ATMEGA128
황해권 배성준 저
복두출판사