자동제어 정리노트

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본문내용

* LTI system의 frequency response 특성
입력 sinusoid에 대한 출력 sinusoid의 steady-state 응답으로 frequency는 변하지 않고 입력 frequency에 따라 출력의 magnitude와 phase만 변한다.

* LTI system의 zero state response
초기 값이 0일 때 입력에 대한 system 응답으로, 입력에 impulse가 들어오면 출력에 system의 frequency response가 나타난다.

* Damping ratio()
① : system의 pole이 RHP에 존재하여 unstable 해진다.
② : system의 pole이 LHP 복소수 평면에 존재하여 damping을 하며 진동한다. 값이 커질수록 damping이 커져 overshoot는 작아진다.
③ : system의 pole이 LHP 실수축에 존재하여 진동 없이 damping만 가진다.

* Undamped natural frequency()
인 damping이 없을 때, 은 pole이 가지는 허수 값을 가리키며 이는 system의 frequency 특성을 나타낸다. 값이 커질수록 high frequency 특성을 가져 응답속도는 빨라지는 반면 noise의 효과가 커진다. 값이 무한대일 경우 frequency 영향을 받지 않는 unit gain plant가 된다.

* Time Specification

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* Zero의 효과
① pole 근처의 zero: 근처에 있는 pole의 영향을 상쇄시켜 system의 pole이 1개 줄어든 역할을 한다. 이 특성을 이용한 것이 notch filter이다.
② zero의 크기: zero 값이 0에 가까워질수록 미분기 효과를 나타내어 0에 가까워지면 overshoot는 커지게 된다. zero 값이 에 가까워질수록 그 영향은 거의 없게 된다.

참고 자료

Feedback control of Dynamic Systems - Prentice hall