기구학 - 4절 링크장치(Four-bar linkage)의 운동메커니즘을 결정짓는 조건 - Grashof 조건

소개글

기구학 - 4절 링크장치(Four-bar linkage)의 운동메커니즘을 결정짓는 조건 - Grashof 조건

목차

Grashof 조건
경우, S + L < P + Q:
경우, S + L > P + Q:
경우, S + L = P + Q:

참고문헌(Reference)

본문내용

Grashof 조건
4절 링크장치(fourbar linkage)는 1자유도 제어운동에 관한 가장 간단한 핀결합 기구이다. 그것은 또한 슬라이더-크랭크와 캠-종동절 같은 다양한 모습으로 변형되어 나타난다. 그것은 기계에서 가장 일반적으로 흔이 쓰이는 장치이다. 또한 4절 링크가 만들어내는 운동형태로서 가장 쓸모있는 것이다.
단순화(simplicity)는 좋은 설계에 대한 기준이 된다. 가장 적은 부품들로 일을 하는 것은 비용을 최소화시키고 가장 신뢰할 수 있는 해결책을 줄 것이다. 따라서 조사해야 할 운동제어 문제에 대한 첫 번째 해결책 가운데 4절 링크가 있어야만 한다. Grashof 조건은 4절 링크 장치 전이의 거동을 링크의 길이에 관해서 알아볼 수 있는 매우 간단한 관계식이다.

여기서 S = 가장 짧은 링크길이
L = 가장 긴 링크길이
P = 나머지 2개 중 1개의 길이
Q = 마지막 링크길이

그래서 조건이 다음과 같다면
S + L ≤ P + Q
이 링크장치는 Grashof 이고, 적어도 하나의 링크는 고정평면에서 360도 완전회전을 할 수 있다. 그리고 이 부등식이 성립하지 않으면, 링크장치는 비-Grashof (non-Grashof)이고 고정평면에 대해서 완전회전이 가능한 링크는 존재하지 않는다.
위에서 설명한 내용은 링크의 조립순서에 무관하게 적용됨을 명심하기 바란다. 즉, Grashof 조건은 링크들이 조립되지 않은 채로 각각의 링크의 형태로도 결정될 수 있다. 다시 말해서, 장치가 S, L, P, Q 의 순으로 조립되든지, 또는 S, P, L, Q 의 순서로 조립되든지 어떤 순서이든 간에 Grashof 조건을 변화시키지 않는다.

참고 자료

Norton Robert L.이장무박영필배원병
기구학 / [Robert L. Norton 저] ; 이장무 ; 박영필 ; 배원병 공역.
서울 : 喜重堂 , 1995.