PID control

소개글

matlab의 비례제어, 적분제어, 미분제어에 대한 방법을 제공합니다.

목차

1. Introduction
2. The three-term controller
3. P,I,D 제어의 특성
4. Example Problem
5. 개회로 시스템의 계단입력
6. 비례 제어 (P)
7. 비례 미분 제어
8. 비례 적분 제어
9. 비레 적분 미분 제어

System type and steady-state error
Example: Meeting steady-state error requirements
Type 0 Systems Examples
1. 계단 입력
2. 램프 응답
3. 포물선 응답

Type 1 Systems Examples
1. 계단 입력
2. 램프 응답
3. 포물선 응답

Type 2 Systems Examples
1. 계단 입력
2. 램프 응답
3. 포물선 응답

본문내용

1. Introduction
2. The three-term controller

• Kp = Proportional gain
• KI = Integral gain
• Kd = Derivative gain

3. P,I,D 제어의 특성
4. Example Problem
○ 다음과 같이 간단한 질량과 감쇠기 그리고 스프링을 가진 시스템을 가정해보라
○ 이 시스템을 모델링 해보면
------(1) 가 된다.
○ (1)을 라플라스변환하면,
이다.
○ X(s)와 입력 F(s)의 전달함수는 다음과 같다
• Fast rise time
• Minimum overshoot
• No steady-state error

5. 개회로 시스템의 계단입력
○ m-file을 작성하여, 개회로 계단입력을 넣는다.

num=1;
den=[1 10 20];
plant=tf(num,den);
step(plant)

참고 자료

http://www.engin.umich.edu/class/ctms/