자동제어 - 자기부상 (Ball Levitator 설계)
- 최초 등록일
- 2008.10.18
- 최종 저작일
- 2008.10
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소개글
자동제어 분야의 자기부상 관련 레포트 입니다.
- Ball Levitator 설계에 관한 내용입니다.
목차
(1) 전자석의 모델링 : RL Circuit의 이해 및 Ge(s) 설계
(2) 전자석 전류제어기 설계 : PI형 제어기의 고찰 및 Ti(s) 설계 및 Vc(s)설계
(3) Ball Levitator 모델링 : Ball의 평형점에 따른 선형화 작업 및 설계
(4) Ball 위치 제어기설계 : PID형 제어기의 고찰, Pole의 특성에 따른 설계 및 i(s)설계
(5) 전류제어기와 위치제어기의 통합 : Ball Levitator 전달함수 설계
(6) 컴퓨터 시뮬레이션을 통한 검증
본문내용
t=0:0.0001:0.15;
K=4; L=0.03; R=10;
Kic=1000; Kpc=2.70;
Kic1=972; Kpc1=1.28;
numH=[K*Kpc/L K*Kic/L+K*Kpc/(0.001*L) K*Kic/(0.001*L)];
denH=[1 R/L+1000 (K*Kpc+R)/(0.001*L) K*Kic/(0.001*L)];
sysH=tf(numH,denH);
numH1=[K*Kpc1/L K*Kic1/L+K*Kpc1/(0.001*L)
K*Kic1/(0.001*L)];
denH1=[1 R/L+1000 (K*Kpc1+R)/(0.001*L) K*Kic1/(0.001*L)];
sysH1=tf(numH1,denH1);
u1=0.5*((0<=t)&(t<=0.05));
u2=1*((0.05<t)&(t<=0.10));
u3=0.5*((0.10<t)&(t<=0.15));
u=u1+u2+u3;
[y,t]=lsim(sysH,u,t); [y1,t]=lsim(sysH1,u,t);
numV=[Kpc Kic+(R/L+1000)*Kpc (R/L)*Kic+R*Kpc/(0.001*L) R*Kic/(0.001*L)];
denV=[1 R/L+1000 (K*Kpc+R)/(0.001*L) K*Kic/(0.001*L)];
sysV=tf(numV,denV);
[v,t]=lsim(sysV,u,t);
subplot(2,1,1);
plot(t,y,t,u,t,y1); axis([0 0.15 0 1.3]);
xlabel(`time`); ylabel(`current`);
title(`Ge(s)`);
grid;
subplot(2,1,2);
plot(t,v); axis([0 0.15 -6 6]);
xlabel(`time`); ylabel(`voltage`);
title(`Vc(s)`);
grid;
참고 자료
없음
