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도립 진자

*혜*
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최초 등록일
2009.01.19
최종 저작일
2008.12
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소개글

도립진자 보고서입니다.

목차

1. 실험 결과
2. 보고서 내용
고찰

본문내용

고찰

1) 치차제어에서 을 구한 과정을 상세히 기술하시오.
로 가정한 상태에서 이다. 는 정해져있고, D는 컨트롤 상수이다. C값을 알면 을 구할수 있다. 하지만 C값은 고유한 값이긴 하나 알려지지 않은 수다. 그래서 이미 알고 있는 값을 구할 수 있는 D GAIN값을 실험적으로 찾아서 을 역추적해가는 방법을 사용했다.

2) 진자제어에서 y의 진폭과 주기가 K를 증가시킴에 따라 변하는 경향을 설명하고 그 이 유를 기술하시오
K값이 증가할수록 주기와 진폭은 작아진다. pole의 값 중에 복소평면에서 영점에 가까 운pole이 dominant pole이기 때문에, K가 커짐에 따라서 dominant pole이 커지게 된다. 를 다시 라플라스 역변환을 해주면 가 된다. 이 식에 의하면, dominant pole이 커질수록 cos함수에 의하여 주기가 짧아지고, 진폭도 작아지게 된다.

3) 이론상, 즉 수학적 모델링에 의하여 나온 도립진자 시스템이 안정하기 위한 K의 범위와 실제 실험상에서 나온 안정한 상태에서의 K의 범위를 쓰고, 범위가 차이가 나는 이유를 기술하시오.
이론적으로 K>1부터 안정된 값이 나와야하지만 실제 1.05에서부터 안정한 상태가 나타났다. 차이가 나는 것은 sinθ≃θ, cosθ≃1로 가정하였고 또 치차가 진자에 비해 매우 빠르다는 가정한 점이 가장 큰 이유일 것이다. 또한 레일간의 마찰과 또 실험관계상 레일의 길이도 제한되어 있었기 때문에 정확한 값을 측정하기란 어려웠다. 마찰을 줄여주고 더욱 고성능 모터와 더욱 긴 레일이 있다면 더 훌륭한 실험치를 얻을수 있을 것 같다

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