"근궤적 그리기" 검색결과 21-40 / 92건

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  자동제어실험-10주차결과보고서

  (f) 미지수 a를 모두 알았기 때문에 근궤적을 그릴 수 있을 것이다. 근궤적을 시뮬레이션 해보자. ... (b) 이 시스템의 근궤적은 어떻게 되는가?(시뮬레이션상으로)(c) 입력이 step이라고 가정하고 K가 1이라 가정하고 출력은 어떻게 되는지 그래프를 그려보아라. ... 다른 조건은 생각하지 않고 오로지 오차를 0으로 만들도록 제어기를 추가해 전달함수를 구해보자.(b) 이 때 근궤적은 어떻게 되는가?

  리포트 | 10페이지 | 1,500원 | 등록일 2013.12.22

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  [제어시스템설계] PD제어 분석

  따라서 최종적으로는 근궤적이 설계지점(A)를 통과하기위해선 영점을 아주 크게 해주어야한다.나). ... 심지어 영점이 -8보다 큰 -7, -6.5같은 값일 경우 점근선의 중심점 값이 바뀌기 때문에 설계지점(A)근처로도 근궤적이 그려지지 않는 모습을 띈다. ... 따라서 아래 [그림3]처럼 그림이 그려진다.[ 그 림 3 - 각 극점에서 설계지점(A)를 바라볼 때 각도 ]점근선의 중심점 :{sum _{} ^{} (pole)`-` sum _{}

  리포트 | 9페이지 | 2,500원 | 등록일 2019.05.06

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  제어 실험 보고서 (예비2)

  (matlab 사용)② 각 근궤적 선도에서 원하는 Gain 값을 각각 3가지 씩 구한다.③ 시뮬레이션을 통하여 각각의 경우의 시간응답곡선을 그린다.④ 실제 모터의 시간응답곡선을 그려 ... 실험 방법1) 실험순서① 위 그림처럼 일정시간동안 얻어진 모터의 파라미터를 이용하여 세 가지 시스템의 근궤 적 선도를 그린다. ... (예를 들어 적분제어는 정상상태 오차를 개선하는 것으로 배웠는데 실제로 그런지 관찰 해본다)③ 근궤적 선도의 근의 위치에 따라서 시간응답곡선이 어떻게 변하는지 관찰한다.

  리포트 | 10페이지 | 1,000원 | 등록일 2018.03.25

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  자동제어(Ball & Beam) 설계 과제

  이제 진상 제어기를 포함한 개루프 시스템에 대한 근궤적을 그려보면. ... 영역이 되며, 제어기의 보상을 위해 개루프 시스템에 대한 근의 궤적을 이 영역에서 이동시키는 것이 제어 목적이 되는 것이다. ... 따라서 극정과 영점을 갖는 진상 제어기를 추가하여 근의 궤적을 원하는 영역으로 이동 시켜야 한다.H(S)=K _{c} {S+z} over {S+p}G(S)= {0.2884} over

  리포트 | 7페이지 | 1,500원 | 등록일 2018.08.19

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  제어 실험 보고서 (결과2)

  (matlab 사용)② 각 근궤적 선도에서 원하는 Gain 값을 각각 3가지 씩 구한다.③ 시뮬레이션을 통하여 각각의 경우의 시간응답곡선을 그린다.④ 실제 모터의 시간응답곡선을 그려 ... 실험 방법1) 실험순서① 위 그림처럼 일정시간동안 얻어진 모터의 파라미터를 이용하여 세 가지 시스템의 근궤 적 선도를 그린다. ... (예를 들어 적분제어는 정상상태 오차를 개선하는 것으로 배웠는데 실제로 그런지 관찰 해본다)③ 근궤적 선도의 근의 위치에 따라서 시간응답곡선이 어떻게 변하는지 관찰한다.

  리포트 | 13페이지 | 1,000원 | 등록일 2018.03.25

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  [전기기사 필기] 회로이론 및 제어공학 정리

  (jw)의 크기와 위상각의 변화를 극좌표에 그린 궤적·w=0일 때와w=inf일 때의G(jw)를 페이져꼴로 바꿔서 그리는 것이 해석하기에 더 편함.4) 보드선도· 이득g = 20 log ... :LEFT| G(jw)RIGHT | · 주파수 전달함수의 위상theta =∠G(jw)3) 백터궤적 (간락화된 나이키스트 궤적)· 주파수 전달함수의 w가 0~무한대까지 변화하였을 때G ... R [W]무효전력P=3V_p I_p sin theta = root3 V_l I_l sin theta = 3I_p ^2 X 변환3) 비정현파의 실효값 = 각 파의 제곱의 합의 제곱근·

  시험자료 | 7페이지 | 1,500원 | 등록일 2019.08.10

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  제어시험

  제어기 설계에 있어서 근궤적을 어떻게 사용하는가(2점)?4. 동적보상기의a. 앞섬보상(2점)b. 뒤짐 보상(2점)c. 노치보상에 대해서 간단히 설명하여라(2점).5. ... 다음 전달함수를 가진 시스템의 근궤적을 손으로 그려라. 6단계를 고려하여 도식하는 과정을 자세히 설명해야함(8점).G(s)`=` {K(s+4)} over {s(s+2)}다음 문제는 ... 규칙2 : 궤적은 홀수인 극점과 영점의 왼쪽에 있는 실수축이 된다.3. 규칙3 : 큰와에 대해서 근궤적은 실수축 상에서 각을 갖는개의 점근선을 갖는다극점의 개수영점의 개수4.

  시험자료 | 8페이지 | 1,500원 | 등록일 2015.12.12

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  자동제어 실험 설계 Inverted pendulum 제작 최종보고서

  이를 통해서 우리는 근궤적을 그릴 수 있고 Real Axis의 축에서 LHP위에만 근궤적이 존재하는 것을 확인함으로써 시스템이 안정화 되어 있는 것을 확인 할 수 있었다.8) Simulink ... Matlab을 통해서 그리면 이론상의 근궤적이 위처럼 나타나는 것을 확인 할 수 있다. ... 그리고 시스템의 근궤적을 분모와 분자의 s에 대한 계수로 행렬으로 표현한 numS,denS를 이용하여 전달함수를 만들어 주기위해서 tranfer function 함수 tf(numS,

  리포트 | 17페이지 | 3,500원 | 등록일 2016.10.10 | 수정일 2020.04.09

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  [물리학실험] 용수철 흔들이의 운동

  이를 리사주 운동이라고 부르며, 각 축에 대한 운동의 시간에 따른 변위를 plot하면 리사주 도형이라고 불리는 궤적이 만들어진다. ... 이때의 운동을 촬영하여 x축과 y축에 대하여 리사주 도형을 그려본다. ... 각 경우에 다하여 F-x로 Plot하여 그 기울기를 구하면, 용수철 상수 k를 구할 수 있다.

  리포트 | 5페이지 | 2,000원 | 등록일 2019.07.14

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  제어 실험 보고서 (예비3)

  극점(pole)첨가 효과- 근궤적을 오른쪽으로 끌어온다.- 감쇠비 감소 오버슈트 발생 또는 증가.- 과도응답 시간다.- 적분 제어요소 첨가 효과-정상상태 응답 개선.? ... 영점(zero)첨가 효과- 근궤적을 왼쪽으로 끌어오는 효과.- 과도응답이 짧아짐.- 미분제어 요소첨가 효과-과도상태에서 큰 제어입력요구- 영점이 허수축에 가까이 있을수록 영점효과가 ... 분석), 불만족->수정⑤EMPTYSET _{m} =60 DEG 일 때 pole, zero를 기준으로 pole, zero 변화에 따른 응답특성 변화 확인⑥ 실제 모터의 시간응답곡선을 그려

  리포트 | 8페이지 | 1,000원 | 등록일 2018.03.25

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  제어 실험 보고서 (결과3)

  극점(pole)첨가 효과- 근궤적을 오른쪽으로 끌어온다.- 감쇠비 감소 오버슈트 발생 또는 증가.- 과도응답 시간이 길어진다.- 적분 제어요소 첨가 효과-정상상태 응답 개선.? ... 영점(zero)첨가 효과- 근궤적을 왼쪽으로 끌어오는 효과.- 과도응답이 짧아짐.- 미분제어 요소첨가 효과-과도상태에서 큰 제어입력요구따른 추가 위상앞섬각 결정 (이번 실험에서는EMPTYSET ... 분석), 불만족->수정⑤EMPTYSET _{m} =60 DEG 일 때 pole, zero를 기준으로 pole, zero 변화에 따른 응답특성 변화 확인⑥ 실제 모터의 시간응답곡선을 그려

  리포트 | 9페이지 | 1,000원 | 등록일 2018.03.25

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  자동제어 설계 문제를 MATLAB으로 돌린후 시뮬레이션

  수 있다. a=b=1, ζ=0.5 ,일 때 근궤적을 그려라. ... 이 과정을 계속하여 각도조건을 만족하는 충분한 개수의 시험점을 찾는다.아래 그림은 이 시스템에 대한 근궤적을 그린 것이다. 위의 4단계로부터 이 시스템은 23.3 ... 그리고 이 시스템이 안정하게 될 K의 범위를 구하여라.풀이법: 이 시스템의 전달함수는 다음과 같다.다음과 같이 근궤적을 그릴수 있다.1.복소평면에 개루프 극점과 영점을 표시한다.

  리포트 | 7페이지 | 1,500원 | 등록일 2009.06.20 | 수정일 2014.11.19

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  변위, 속도, 가속도 및 포물체 운동(역학1) 실험 보고서

  얻을 수 있다.h = vyi^2/2g = (vi*sinθi)^2/2g - (3.10)또 포사체 투척거리 R은 식 (3.11)과 같다.식(3.9)에서 y(x) = 0으로 두고 그 근을 ... 상대오차를 구한다.5) 수직속도인 vy(t)를 나타내는 그래프를 그려 등가속도 운동에서의 관계식이 만족하는 지 보여라6) Logger Pro3의 함수삽입기능을 이용하여 운동에너지와 ... )를 x(t)로 나타내면 식(3.9)로 표현된다.y(x) = (tanθi)*x-(g/2vi^2*cos^2θi)*x^2 - (3.9)이 식은 원점을 지나는 2차 방정식으로 포사체의 궤적을

  리포트 | 13페이지 | 2,000원 | 등록일 2017.12.08

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  PID 제어

  또 근궤적을 통해 전달함수를 이용한 모든 근의 위치를 알 수 있었다. ... 분석을 통해 근궤적이 좌방면에 모두 위치함으로 시스템은 절대 안정하는 것을 알 수 있었다. ... 다음으로 주파수 영역에서의 분석에서 나이퀴스트와 보도선도 그리고 근궤적을 통하여 시스템의 안정도를 판단하였고 나아가 이득여유와 위상여유를 파악하였다.

  리포트 | 23페이지 | 1,500원 | 등록일 2015.02.05 | 수정일 2015.11.25

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  근궤적 및 근궤적 선도

  식 (1.4)는 각도기를 이용하여 각도를 추정함으로써 그림으로부터 쉽게 계산할 수 있다.근궤적으로 시스템 매개변수의 변화에 따른 특성방정식의 근의 궤적을평면상에 그린 것이다.그림 1 ... ◆ 근궤적 및 근궤적 선도에 대하여 설명하라.1. 근궤적법근궤적법이라고 하는 이 방법은 특성방정식의 근을 시스템매개변수 값의 변화에 따라 그린 것이다. ... 따라서, 근궤적을 이용하면 원하는 성능을 만족하는 제어이득의 크기를 결정할 수 있을 뿐만 아니라, 영점이나 극점의 추가가 시스템에 미치는 영향이나 플랜트의 계수변화가 폐로시스템의 극점에

  리포트 | 6페이지 | 2,000원 | 등록일 2012.07.03

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  자동제어실험-11주차결과보고서

  이유가 중요함)2번 저번 시간에 못했던 2번 문제에 대해서 보상전과 보상후의 스텝 응답과 근궤적을 그려보고알 수 있는 것들에 대해서 써 볼 것. ... 이는 모터 동작 근 궤적을 통해 확인할 수 있다. 이득이 커질수록, 즉 근이 영점에 근사할수록 오버슈트는 감소하게 되며 댐핑률이 증가하게 되어 응답 속도는 빨라지게 된다.2. ... 그림 (a)의 과도응답은 그대로 두고 정상 상태 오차를 0으로 하기 위해 PI 제어기로 보상시킨 것이 그림 (b)이다. 보상기의 영점은 원점에 충분히 가깝도록 0.1로 정하였다.

  리포트 | 10페이지 | 1,500원 | 등록일 2013.12.22

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  Routh-Hurwitz 와 Nyquist 안정화 판별법

  0이 되어 그 벡터궤적이 원점에서 하나의 점으로 그려진다. ... 위상을 극좌표로 하여 복소평면위에 점으로 대응시키면서 입력주파수omega`가0`부터inf`까지 변화할 때 나타나는 궤적. ... 같이 복소수 s가 무한대의 반지름을 가지고 반원을 그리는 경로에 대한 G(s)H(s)의 경사상은 G(s)H(s)의 분모의 s의 차수가 분자의 차수보다 높으므로 G(s)H(s)의 크기는

  리포트 | 16페이지 | 1,000원 | 등록일 2014.11.28

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  자동제어 크루즈 시스템 설계

  근궤적을 이용한 뒤짐 제어기 설계MATLAB SIMULINK에는 앞섬/뒤짐 제어기 블록 또한 제공하므로 이 제어기 블록을 사용하여 극점 영점을 비교하며 근궤적을 그려보고 안정도를 판별한다 ... 먼저 z=0.1, p=0.01로 설정 후 계산을 하면근궤적은 다음과 같이 그려진다.근궤적 상에서 감쇠비와 고유진동수의 곡선을 만족하는 게인값을 적용하여 응답을 살펴보면 다음과 같다.위에서 ... 근궤적 기법을 통한 P 제어기의 설계(1) 주어진 전달함수의 근궤적근궤적에서 보이듯이 이 전달함수는 P제어기만 달아 줄 경우 게인값에 관계없이 항상 안정하다.

  리포트 | 16페이지 | 1,500원 | 등록일 2012.03.06

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  자동제어 제어기 설계

  그 결과 근의 실수부가 모두 양수이고, 하나의 해만 0이다.그래서 MATLAB을 이용하여 앞서 구한 전달함수의 근궤적을 그려서 이 시스템이 폐루프 상태에서 안정한지 확인해 보았다. ... 그 결과 허수축과 궤적의 교차점의 게인(K)이 약 340정도가 나왔다. ... 따라서 안정한 K값의 범위가 340이하라는 것을 알 수 있었다.상대적 안정성을 판별하기 위해 BODE선도를 그려서 게인여유와 위상여유를 알아보았다.

  리포트 | 10페이지 | 1,500원 | 등록일 2012.12.17

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  자동제어 시스템모델링 : 카트-진자 시스템

  arrays ^{4}0.2276-6.79760s ^{3}0.16840.32930s ^{2}-6.352500s ^{1}0.329300s ^{0}000시스템 불안정- 매트랩을 이용하여 근궤적선 ... Kd는 40→20, Ki를 1→20으로 변화시키면 아래와 같은 그래프가 그려진다. 구해진 그래프에서는 응답이 너무 빠르기에 Kp의 값을 낮춰서 다시 구해보았다. ... 0.1K _{P}(비례제어기)10K _{i}(적분제어기)1Sampling time(RK4 적분주기)1ms(0.001s)모터 토크 한계50N※ 제어기가 1일 때, 카트-진자 운동의 변화

  리포트 | 9페이지 | 1,000원 | 등록일 2016.06.13

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