동 역 학프 로 젝 트: ZMP - 12DOF“ 이 시스템의 동역학적인 해석(EOM)은 어떻게 구하나? ”기계공학과1. ... 동역학적인 움직임의 불균형은 프로그램으로 허용되는 영역 바깥에 놓인 ZMP 궤적 선분들로 파악될 수 있다.2) DOF(degree of freedom): 역학계에서 질점의 위치를 정하는 ... 이 이론은 인간의 보행 시에도 마찬가지로 적용 될 수 있다.- ZMP 방정식아래 그림은 i번째 물체에 고정된 기준 좌표계와 ZMP를 나타낸다.여기서 XYZ는 전체좌표계이고 ri와 rzmp는
, 허리와 목에 각각 2DOF, 손에는 3DOF, 입에 1DOF, 하체엔 12DOF의 자유도(합계 : 전신에 59DOF)를 가지고 있다. ... -자세 제어의 세가지 기술-바닥 반응 제어(Floor Reaction Control) - 평탄하지 않은 바닥에서 넘어지지 않도록 발바닥을 제어하는 기술목표 ZMP 제어(Target ... ZMP Control) - 상체가 나아가는 방향으로 가속되는 동안 자세를 유지하도록 조절하는 기술발디딤 위치제어(Foot Planting Location Control) - 내딛는