"zmp-12dof" 검색결과 1-3 / 3건

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  12자유도 로봇 동역학적해석

  동 역 학프 로 젝 트: ZMP - 12DOF“ 이 시스템의 동역학적인 해석(EOM)은 어떻게 구하나? ”기계공학과1. ... 동역학적인 움직임의 불균형은 프로그램으로 허용되는 영역 바깥에 놓인 ZMP 궤적 선분들로 파악될 수 있다.2) DOF(degree of freedom): 역학계에서 질점의 위치를 정하는 ... 이 이론은 인간의 보행 시에도 마찬가지로 적용 될 수 있다.- ZMP 방정식아래 그림은 i번째 물체에 고정된 기준 좌표계와 ZMP를 나타낸다.여기서 XYZ는 전체좌표계이고 ri와 rzmp는

  리포트 | 13페이지 | 1,500원 | 등록일 2009.04.06

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  로보트공학 프로젝트 zmp 이족보행 matlab

  -θ600π/2B12φ40l80그림 4 left leg2. ... 1. zmp란? ... Leg 2x6 DOF 이다.다음은 matlab code이다.walking_ani_v2.mglobal p p1 p2;X_OFFSET = -10; % mmY_OFFSET = 5; %

  리포트 | 22페이지 | 8,000원 | 등록일 2015.01.01

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  인간형 로봇

  , 허리와 목에 각각 2DOF, 손에는 3DOF, 입에 1DOF, 하체엔 12DOF의 자유도(합계 : 전신에 59DOF)를 가지고 있다. ... -자세 제어의 세가지 기술-바닥 반응 제어(Floor Reaction Control) - 평탄하지 않은 바닥에서 넘어지지 않도록 발바닥을 제어하는 기술목표 ZMP 제어(Target ... ZMP Control) - 상체가 나아가는 방향으로 가속되는 동안 자세를 유지하도록 조절하는 기술발디딤 위치제어(Foot Planting Location Control) - 내딛는

  리포트 | 11페이지 | 2,000원 | 등록일 2003.11.23

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