Servo motor - 폐회로 위치 제어계

소개글

Servo motor의 폐회로에 대한 위치 제어를 해보고
불감대에 대해 알아보는 실험의 예비 & 결과 레포트입니다

목차

예비
4-1. 실험 제목
4-2. 실험 목적
4-3. 기초 이론
4-4. 실험 과정
결과
4-1. 실험 제목
4-2. 실험 목적
4-3. 결과 및 분석
4-4. 고찰

본문내용

4-1. 실험 제목 - Servo motor - 폐회로 위치 제어계

4-2. 실험 목적
1)불감 대에 대하여 알아본다.
2)이득과 응답속도의 관계에 대해 알아본다.

4-3. 기초 이론

- 폐회로 위치제어계는 지시된 입력 위치에 출력의 위치가 같아지도록 하기 위하여 출력측의 위치 정보를 궤환시켜 오차가 0이 될 때까지 모터를 회전시켜 같은 위치가 되도록 하는 시스템이다. 이 시스템이 구성을 그림 8-11과 같다.



그림 8-11. 위치제어계의 폐회로 실험 계통도

그림 8-111에서 A1 은 오차신호 발생기, A2 눈 오차신호 증폭기이며 A3 은 모터 M을 구동시키기 위한 증폭기이다. 그림에서 입력 Potentiometer Pi의 위치는 외부에서 주어지는 값이며 Pi 를 가변시키면 Pi 의 출력전압과 Po 이 출력전압의 크기가 다르게 되고, 이 차이는 R1 과 R2 를 경유 A1 의 출력에 나타나며 A2 와 A3 에서 증폭되어 모터를 구동시킨다.

모터의 회전방향은 Pi 와 Po 의 전압이 같아지는 방향 즉 오차전압이 0이 되는 방향이 되며, 오차전압이 0일 때 모터는 정지한다. 즉 Pi 를 시계방향으로 회전시키면 Po 도 같은 방향으로 회전하여 위치가 같아질 때 정지하는 것이다. 이와 같이 설정된 위치로 추정되는 것은 오차신호가 0이 되는 것으로 예를 들면 Pi 를 +3V 위치에 놓았다면 Po 는 -3V 위치가 되어 이 두 전압의 합이 0이 됨을 의미한다. 증폭기의 이득이 매우 크다면 Pi 와 Po 의 상대위치는 매우 근접된 상태가 되어 거의 같은 위치로 되지만 이득이 감소함에 따라 위치에 편차가 늘어나기 시작하며 이와 같은 것을 불감대 (Dead band)라 부른다.

참고 자료

없음