자동제어실험 SRV02모터,UMP1503 엠프

소개글

SRV-02(모터), UPM-1503(엠프)의 각 기능에 대하여 알아본다.
카운터, 타코미터 그리고 이론적인 값으로서의 모터 모델링에 대한 실험을 이해한다.
SRV-02의 특징
Tachometer를 이용한 전달함수 구하기

목차

[1] 실험목적
[2] 실험방법
SRV-02의 특징
1. Tachometer를 이용한 전달함수 구하기
< 토의 >

본문내용

[1] 실험목적
1. SRV-02(모터), UPM-1503(엠프)의 각 기능에 대하여 알아본다.
2. 카운터, 타코미터 그리고 이론적인 값으로서의 모터 모델링에 대한 실험을 이해한다.
[2] 실험방법
SRV-02의 특징
＊MATLAB/Simulink, LabVIEW와 완벽히 호환
＊모듈화된 설계 (실험의 호환성이 뛰어남)
＊고품질 DC 서보 모터와 기어박스
＊위치를 측정하는 고분해능 광학 인코더
＊위치를 측정하는 연속 회전 포텐시오미터
＊모터 속도를 측정하는 타코미터
＊스테인레스 스틸 기어가 달린 정밀하고 단단한 알루미늄 케이스
＊MATLAB/Simulink, Maple용 시스템 모델 및 피라미터
＊다양한 부하와 기어비
＊개방형 설계



< 토의 >
이번 실험에서는 SRV-02 를 이용하여 모터의 속도를 측정하고 시상수와 Gain값을 계산하였다. 타코미터(Tachometer)를 이용 하여 모터의 회전속도를 측정하여 시상수와 K값을 구하고 전달함수(Transfer function)를 구하는 실험을 하였다. 이론적으로 입력전압의 크기가 바뀌어도 시상수()와 K(gain)값의 변화량은 일정해야한다. 본 실험 결과를 보면 K값은 거의 오차가 없었지만 a값에서 오차를 조금 보였다. 즉 0V에서 까지의 시간간격이다. 이 오차는 Cursors on을 이용하여 측정한 Steady-state value가 정확히 측정이 안 되어 발생했을 것이라고 추측된다. 미세한 시간 간격으로 Cursor를 잡을수 없고 최소 일정간격이 있어서 그보다 세밀하게 시간 간격을 측정할 수 없었다. 따라서 시상수에 약간의 오차가 발생하였다. 또한 고려할 만한 다른오차로는 모터 내부에 기인한 오차를 생각해 볼 수 있다. 모터 내부에는 브러쉬와 배어링등 모터가 회전하는데 필요한 내부요소들이 있는데 이들이 움직이면서 마찰을 일으켜 오차를 발생시킬 수 도 있을 것이다. 여러 입력전압을 넣어주면서

참고 자료

없음