[결과]아라고 진자 시스템의 선형화모델 및 PD제어기 설계

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성균관대학교 제어공학설계실험 레포트 자료입니다.

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목차

없음

본문내용

* 실험 목적
① 비선형시스템의 선형화 과정을 이해하고 아라고 진자 시스템에 대하여 적용한다.
② Feedforward control law에 대하여 이해, 아라고 진자 시스템에 대하여 적용한다.
③ 아라고 진자 시스템의 안정도를 분석한다.
④ 아라고 진자의 위치제어를 PD 제어기를 설계하여 수행하고 개루프 제어와 폐루프
제어의 외란에 대한 sensitivitiy 차이를 실험을 통해 관찰한다.
⑤ 아라고 진자의 불안정 동작점에 대한 폐루프 제어를 수행한다.

* 실험 내용
실험3에서 구성한 프로그램에 Feedforward control law를 설계하고 PD 제어기를 설계하여 45도와 120도, 180도의 안정, 불안정 동작점에 대한 제어를 수행한다. 또한 PD 제어기를 구성하는 대신 랩뷰 프로그램 상의 PD 제어기 블록을 직접 이용하여 같은 실험을 수행한다. 각 각도별로 제어된 상태에서 진자를 손으로 살짝 건드려보아 진자의 이후 동작 특성을 살펴본다. 마지막으로 feedforward control law를 생략한 후 위와 같은 실험을 수행하고 feedforward control law 제거 전과 후의 동작 특성을 비교한다.

참고 자료

없음