로보틱스

소개글

기계공학부 실험 레포트이며 고찰 아주 신중히 고민하고 쓴 레포트입니다.

목차

1. 실험목적

2. 실험이론
▶ 실험장비
▶ 프로그램 작성 방법(예제문)

본문내용

▶ 프로그램 작성 방법(예제문)

1) 먼저 원점을 수행합니다. 원점 복귀에는 여러 가지 방법이 있으며 원점 복귀를 수행하지 않고 제어기의 전원을 켰을 때 로봇의 위치를 원점으로 설정하는 방법도 있다.

2) 모션 프로그램을 작성합니다. 모션 프로그램은 오퍼레이팅 로더나 PC를 사용하여 작성할 수 있다. 처음 SPD명령어를 사용하여 로봇의 이동속도를 설정한다. P0와 P1은 로봇의 특정위치를 나타내는 위치값으로 포인트 파일에 저장되어 있다.

L000 SPD=1000 //10%로 속도를 설정합니다. 10000일 경우 100%속도.
L001 TAG A //레이블을 설정합니다. GOTO를 사용하여 이곳으로 이동.
L002 MPTP P0 //P0 위치로 이동합니다. P0가 없을 경우 에러 발생.
L003 MPTP P1 //P1 위치로 이동합니다. P1이 없을 경우 에러 발생.
L004 GOTO A //‘A’ 레이블이 있는 L001로 이동.
L005 MEND //프로그램을 종료.

3) 포인트 파일을 만들어 P0와 P1의 위치를 지정한다. 모션 프로그램이 처음 실행될 때에 자신의 프로그램 번호와 같은 포인트 파일을 찾아서 있을 경우에 이를 사용하게 된다. 포인트 파일안에는 1000개까지의 포인트가 저장될 수 있다. 첫 번째와 두 번째에 저장된 포인트를 각각 P0, P1이라고 한다. 포인트 값을 만드는 방법은 손이나 Jog로 로봇을 움직여서 그 위치를 저장하는 방법과 직접 값을 입력하는 방법이 있다.

4) 모션 프로그램을 실행합니다. 오퍼레이팅 로더나 접점, PC를 이용하여 실행할 수 있으며, 오퍼레이팅 로더를 사용할 수 있다.

5) 모션 프로그램을 정지합니다. 오퍼레이팅 로더의 STOP 버튼을 누릅니다. 서보의 전원은 ON 상태가 유지됩니다.

참고 자료

없음