자동제어실험_결과9

소개글

모델링 방정식과 유도과정 포함

목차

1. 실험목적
2. 기본 이론
3. 실험 방법

본문내용

2) 제어기설계
역진자의 제어기설계를 위한 조건은 다음과 같다.
- 역진자는 똑바로 위를 향해 서 있어야 한다.
- 역진자의 각도 ()는 의 단위 계단입력에 대하여 6도를 넘지 않아야 한다.
- 입력전압 은 5 v를 넘지 않아야 한다.
- 및 의 정정시간(Settling Time)은 1 의 입력에 대하여 1 초를 넘지 않아야 한다.
- PO는 50% 이하로 한다.

3. 실험 방법

1) 실험을 위한 Simulink Block 구성

역진자 시스템은 이전의 실험들에 비해 PID 제어기를 설계하기가 힘들다. 주어진 수식으로부터 시뮬레이션이 가능한 블록을 설계하고 제어기 설계조건을 만족하는 값을 구하여라.

구해진 값을 이용해 실제 시스템에 적용하여 보고 제어기 성능을 확인한다.
Gain Tunning을 통해 역진자 시스템 제어기를 완성한다.

참고 자료

없음