자동제어실험 예보 Pendulum System

목차

1. 실험 목적
2. 예비보고서

본문내용

1. 실험 목적
- Rotary Inverted Pendulum System의 모델링을 이해하고 설계조건에 맞는 PID제어기를 설계하고 실험적으로 검증한다.

2. 예비보고서
1) Rotary Inverted Pendulum System에 대해 조사하시오.
Rotary Inverted pendulum System 이란 수평면과 회전하면서 구동되는 arm으로 구성되어 진자 수직면에서 자유롭게 회전하는 arm을 갖는 시스템이다.

회전 도립 진자에는 DC 모터 장착되고 DC모터는 토크에 적용되고 ARM1과 ARM2가 사용된다. 두팔의 길이는 각 각 , 이다. 두 팔은 무게가 과 이고 위치 , 는 각각 질량의 중심이다. 팔의 관성 tender는 , 로 arm의 질량의 중심에 대해 갖는다. 팔 하나의 각도 회전, θ1(위에서 본)를 반 시계 방향이 양 수평 평면에서 측정된다. 팔 2의 각도 회전,θ2, 반 시계 방향 (정면에서 보았을 때) 포지티브 수직면에서 측정된다. 팔은 안정된 평형 위치에 매달려 때θ2= 0 이다.
위의 그림의 움직임은 비선형 방정식에 의해 주어진다.

참고 자료

없음