자동제어실험 결과 초음파센서

목차

1. 실험 목적
2. 실험 결과
3. 고찰 및 추가사항

본문내용

실험 목적
- 초음파센서의 원리 이해
- 초음파센서를 이용한 물체감지 및 거리측정
- 기울기센서의 원리 이해
- 기울기센서를 이용한 물체의 기울어진 각도측정

2. 실험 기기
- PC, NI ELVIS II, SRF05(초음파 센서), M3(기울기 센서)
⓵ SRF05(초음파센서) 특성

<이미지 중략>

● 입력전압 : +5V (DC)
● 소비전류 : 4mA Typical
● 주파수 : 40Khz
● 최대 측정거리 : 4M
● 최소 측정거리 : 1cm
● 모드 : mode 1 => SRF04 모드 (Input핀과 Output 핀이 분리됨) mode 2 => Single Pin Mode (Input핀과 Output 핀을 공유함) -> SRF05의 특징임
● 입력신호 : 10usec의 TTL High Pulse
● 에코펄스신호(출력되는 신호) : Positive TTL level Signal (측정거리에 따라 Pulse Width가 달라짐)
● 크기 : 43 * 20 * 17mm
● 초당 측정횟수 : 약 20회/sec (한번측정에 최대 50msec 소요)

⓶ M3(기울기 센서) 특성
● 측정 범위 : ±70°
● 정밀도 : 0.01°
● 민감도 : 2.5mV/°
● 무게 : 22g
● 크기 : 28x37mm
● 응답 시간 : 0.3초 이하
● 입력 전압 : 5V (최소 3V ~ 최대 6V)
● 작동 온도 : -40° ~ +85°
● 보관 온도 : -45° ~ +90°
● zero offset 2.5±0.1V
● Output impedance : 10kΩ
● Temperature Drift of Zero : ±0.025 mV/K
* 기울기 센서 SA1과 M3 주요항목 비교
<표 중략>
- 위 표에서도 볼 수 있듯이 측정범위, 정밀도, 민감도, 응답시간등 실험에서 사용하였던 M3센서가 SA1센서에 비해 더욱 우수한 성능을 낼 수 있다.

2. 실험결과
실험1) 초음파센서를 이용한 거리측정
① 기본적인 프로그램 설정
시뮬링크 → External로 설정 → Configuration Parameters 선택

참고 자료

http://product.ic114.com/PDF/S/inclino_SA1_pdf.pdf : SA1 datasheet
http://robolink.co.kr/index.php?pgurl=board/bd_write&mode=V&brno=109&wrno=9240 : 기울기센서 M3