실험9 직류전동기의 전달함수 측정 결과보고서 (아주대 자동제어실험)

소개글

쉿!!

아주대학교 전자공학과 졸업생 출신

후배에게 주는 소스충

퀄리티 보장!!

퀄리티 있는 것만 올린다.

# 2학기 자동제어실험 실험9 직류전동기의 전달함수 측정 결과보고서
# 퀄리티 좋음
# 소스와 함께 A+ 쌉가능

목차

1. 실험목적

2. 실험 기자재

3. 실험이론
1) Rotary Inverted Pendulum System
2) Rotary Pendulum 실험적 모델

4. 실험내용 및 방법
1) 실험1. P제어를 이용한 Pendulum System
2) 실험1. PD제어를 이용한 Pendulum System
3) 실험1. PI제어를 이용한 Pendulum System
4) 실험1. PID제어를 이용한 Pendulum System

5. 실험고찰

본문내용

1. 실험목적
Rotary Inverted Pendulum System의 모델링을 이해하고 설계 조건에 맞는 PID제어기를 설계한 후 실험을 통해 검증한다.

2. 실험 기자재
① PC ② RB-35GM 21Type 1/50 ③ Quanser Power Module UPM-1503 ④ Rotary Pendulum

3. 실험이론


1) Rotary Inverted Pendulum System
Rotary Inverted Pendulum System의 구조는 그림2와 같다. 이 때 진자의 동역학 모델링에서 역진자의 기울어진 각도를 α로 표기하고, θ의 움직이는 방향을 그림1의 x축으로 생각한다면, 역진자의 질량 중심의 속도는 다음과 같다.
V _{PendulumCenterofMass} =Lcos alpha ( alpha prime ) {hat{x}} -Lsin alpha ( alpha prime ) {hat{y}}
또 역진자를 움직이는 회전체의 속도는 다음과 같다.
V _{arm} =r {dot{theta }}
두 식으로부터 x, y축 방향의 속도를 구하면 다음과 같이 역진자의 속도 식을 유도할 수 있다. V _{x} =r theta -Lcos alpha ( alpha prime ) V _{y} =-Lsin alpha ( alpha prime ) 역진자 시스템의 동역학식을 얻기 위해 Euler-Lagrange식을 사용한다. 이를 위해 위치 에너지와 운동 에너지를 구한다. 위치에너지는 중력에 의해서만 발생하므로 다음과 같이 구할 수 있다.

참고 자료

없음