로봇의 제어법

소개글

로봇의 구성과 동작 원리, 제어법에 대해 조사하였습니다.

목차

1. 실험 목적
2.기초 이론

본문내용

A. 로봇과 사람의 비교
1. 액추레이터
전기, 공압, 유압 등의 동력을 이용하여 로봇에게 동작을 하게 하는 모터나 실린더 등과 같은 구동장치를 말한다. 이것은 사람과 비교하면, 근육에 대응되는 것으로 일명 작동기라고 한다.
2. 매니플레이트
여러 자유도로 대상물을 잡거나 울직일 목적으로 서로 조인트나 미끄럼 기구로 결합된 기계로서 사람의 팔처럼 여러개의 관절로 이루어진 장치이다.
3. 앤드 이펙터
매니플레이터의 선단부에 위치한 대상물로 일을 하는 장치로서 사람의 손과 같은 역할을 하며 종류에는 그리퍼, 용접토치, 도색용 노즐 등이 있다.
4. 센서 장치
물리적인 현상이 입력되어 전기적인 신호가 출력되는 일종의 변환기로서 사람의 눈, 코, 귀와 같은 역할을 한다.
5. 제어 장치
사람의 뇌처럼 로봇 시스템을 동작하는데 따른 제어를 하는 장치

4) 로봇의 제어
A. 서보제어 (Servo Control)
서보제어는 일종의 되먹임(feedback)제어의 일종으로서, 제어량이 목표값을 따라가도록 하는 제어 방식이다. 정확한 위치와 속도 검출을 위해 태코 제너레이터(tacho generator)등의 속도 감지기나 부호기(encoder)등의 위치감지기의 신호를 되먹임시켜, 목표값과 현재의 제어량을 비교한 오차 신호를 만들어 제어 대상에 대한 수학적 모델을 기초로 설계한 제어기에 입력한다.
제어기는 오차를 줄이는 방향으로 액추에이터가 동작하도록 조작신호를 출력한다. 서보기구(servo mechanism)나 서보 전동기(servomotor)를 액추에이터로 사용한다.

참고 자료

없음