Kalman 필터를 이용한 필터게인행렬 H 선정[가정] 시스템 [A, C] 가검출1) 임의의 (m*m) 양의 한정 대칭행렬 Θ 선정.2) [A, M] 가검출인 임의의 (n*p) 행렬 ... 필요 ← 현실적 불가능한 경우 발생)플랜트 상태방정식을 구속조건으로 하고 주어진 가격함수를 최소화하는 상태피드백 기법- LQG (최적제어 및 최적추정 기반) : 시스템이 가안정, 가검출시 ... 최적제어 및 최적추정이론 : 시스템 (A, B) 가안정, (A, C) 가검출이 공칭안정도 자동 보장,안정도-강인성 어느정도 보장되는 MBC 설계 가능※ Safonov, Athans