"역기구학" 검색결과 1-20 / 38건

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  정기구학과 역기구학

  각도(관절각)이 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다. - 위치와 자세의 변환 행렬공간에서 한 점의 위치,

  리포트 | 3페이지 | 1,500원 | 등록일 2021.11.08 | 수정일 2023.11.14

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  퍼지추론법을 이용한 로버트 역기구학의 해

  한국수산해양기술학회(구 한국어업기술학회) 오갑석, 고경천, 강근택

  논문 | 7페이지 | 4,000원 | 등록일 2023.04.05

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  2자유도 로봇의 정기구학, 역기구학

  문제2> 2자유도 로봇을 이용하여 정기구학 및 역기구학의 개요를 간단히 설명하시오.● 정기구학조인트100200● 역기구학3가지 경우 중 하나의 해를 갖을 수 있는데, 3가지 경우는 ... 이에 반해, 역기구학은? ... 정기구학은 일련의 관절각이 주어졌을 때 말단장치(End-effector)의 직교좌표상의 위치(Position)와 자세(Orientation)를 구하는 문제로, 역기구학에 비해 상대적으로

  리포트 | 3페이지 | 1,500원 | 등록일 2012.12.04

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  로보틱스(역기구학, inverse kinematics Matlab)

  ‘Robotics'Fall Semester of 2006 Robotics Project I아래의 6 자유도 stanford Robot에 대해 다음을 수행하시오.(d _{1} = 1,```` d_2 = 0.5,```` 0 ``````1-P _{x} prime ``=``-..

  리포트 | 14페이지 | 3,500원 | 등록일 2008.10.11

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  로봇 머니퓰레이터 역기구학 프로그래밍

  52.2 머니퓰레이터의 역기구학 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。72.3 파라미터값 설정。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 ... (Forward kinematics)과 역기구학(Inverse kinematics)으로 구분된다.로봇 머니퓰레이터의 위치와 방위에 관한 정기구학 해석에는 그림 1-1에서처럼 로봇 머니퓰레이터의 ... 해석에서 고려해야할 사항은 역기구학의 존재(Existence of solution)여부, 다중 해(Multiple solution)의 가능성, 해의 에 기준하는 손몰계 {W}를 찾는

  리포트 | 29페이지 | 3,500원 | 등록일 2007.06.26

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  인천대 로봇공학 기말대체

  로봇공학 기말고사1) 정기구학과 역기구학 개요정기구학(forward kinematics)각도(관절각)이 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기구학에 ... (x,y,z)p2(x,y,z)시뮬레이션(정기구학)결과4) 역기구학 Matlab로보 끝단이 원을 따라서 도는 형태를 가정. ... 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식임으로 정기구학에 비해 해를 구하기가 어려움.2) 2자유도 로봇 정기구학 역기구학 디자인3) 정기구학 MatlabD-H Tablet1ap1a1d1L1t100L1L2t200L2T-Matrixp1

  리포트 | 6페이지 | 12,000원 | 등록일 2023.02.08

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  [명지대 기공실]2Link-Planar 로봇의 제어 예비레포트

  정기구학과 역기구학 차이 그림 4. 역기구학의 의미(2) 해석여러 관절에 연결된 링크들의 조합을 통해 로봇을 제작할 수 있다. ... 2-Link Planar 로봇의 제어 실험 예비 : 최땡땡 교수님[1] 정기구학, 역기구학1. ... 역기구학(Inverse Kinematics)(1) 의미말단장치(end-effector)의 위치·방위, 자세가 주어졌을 때 혹은 작업자가 원하는 값에 대해, 이를 만들어낼 수 있는 ‘

  리포트 | 4페이지 | 10,000원 | 등록일 2020.12.12 | 수정일 2021.10.15

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  인천대학교 로봇공학 기말과제 A+

  3. 좌표축의 위치를 구하기 위한 코드clc clear d1 = 128; d2 = 24; L1 = sqrt(d1^2 + d2^2) % link1의 길이L2 = 124 % link2의 길이L3 = 146.6 % link3의 길이theta1 = 70*(pi/180)% 기존..

  리포트 | 21페이지 | 10,000원 | 등록일 2023.02.10

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  로봇 실험 (매트랩 코드를 이용한 로봇 팔 동작 실험)

  사진역기구학 사진3. ... 실험결과 및 고찰- 3.1 측정값정기구학(가로)정기구학(세로)측정값 : 300mm측정값 : 120mm- 3.2 측정값역기구학(가로)역기구학(세로)측정값 : 300mm측정값 : 110mm ... category=836309(로봇 정기구학, 역기구학) 2022.05.19

  리포트 | 14페이지 | 2,500원 | 등록일 2023.10.03

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  [명지대 기공실]2Link-Planar 로봇의 제어 결과레포트

  역기구학을 통한 제어방법을 학습하는 것이 이번 실험에서의 목적이다. ... Inverse Kinematics Theory(1)theta _{2}역기구학의 위치정보에 의해서`cos theta _{2} = {x ^{2} +y ^{2} -(l _{1}^{2} + ... 로봇은 이름에서 알 수 있듯, 2 조인트와 2 링크로 이루어져 있으며, 유성기어와 사이클로이드 기어를 액츄레이터로 사용했다.DC모터와 와이파이 통신을 통해 로봇을 작동시켜, 정기구학과

  리포트 | 2페이지 | 10,000원 | 등록일 2020.12.12 | 수정일 2021.10.15

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  인천대 기계공학실험 로봇 실험 보고서

  로봇실험에서 정기구학의 D-H 파라미터, 시뮬레이션을 통해 로봇의 동작을 실습할 수 있었고 역기구학에서의 좌표값을 도출할 수 있었다.하지만 이번 실험에서 매트랩의 변환행렬을 통한 좌표값과

  리포트 | 15페이지 | 5,000원 | 등록일 2022.12.21

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  [명지대 기공실 2022] 2-link_planar 로봇의 제어 실험 결과레포트

  이 때 사용되는 정기구학, 역기구학, 경로계획, 제어 등에 대하여 자세하게 확인해보았다. 정기구학 방식으로의 거동과 역기구학 방식으로의 로봇팔 거동에 대하여 살펴보았다. ... 즉, 정기구학과는 다르게 역기구학에서는 해가 유일하지 않을 수 있다는 것을 보여주었다.아쉽게도 Velocity 값과 Acceleration 값에 변화를 주지 않아서 이들의 변화에 따른 ... 역기구학에 따른 로봇팔의 거동을 확인하는 실험이었다.로봇팔은 3D프린팅으로 만들어져 제작에 있어 높은 효율성을 가져간 제품이다.

  리포트 | 2페이지 | 2,500원 | 등록일 2023.03.27

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  기계공학실험-로봇실험-2

  또한 로봇의 역기구학 문제를 이론적으로 풀어본 뒤 실험값과 비교해본다.2. ... 실험 목적이번 실험의 목적은 로봇의 정기구학 시뮬레이션을 기반으로 리눅스를 설치하여, ROS 및 Moveit을 기반으로 한 실제 로봇 팔을 구동해보는 것이다.

  리포트 | 5페이지 | 3,500원 | 등록일 2022.03.21

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  [A+] 인천대 기계공학실험(1) 로봇실험 레포트

  관절 회전각이 주어지면 Cartesian좌표값을 구하여 로봇의 위치를 확인한다.역기구학→역기구학(Inverse Kinematics)은 정기구학과는 반대로, Cartesian좌표값이 ... 우리가 정기구학과 역기구학을 모두 다루는 이유는 사람은 Cartesian좌표계를 기준으로 생각하는 것이 편리하지만, 로봇은 관절 각도로만 명령을 받기 때문에 역기구학 또한 중요하다. ... 역기구학에서는 여러 개의 해가 존재 가능하며(최고16개), 통상적으로 D-H파라미터에 0이 많을수록 해의 개수가 줄어든다.

  리포트 | 9페이지 | 3,000원 | 등록일 2023.03.28 | 수정일 2023.10.30

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  2023 명지대 기공실 로봇의 제어 실험 결과레포트

  이번 실험에선 크게 실험1 (정기구학 실험), 실험2 (역기구학 실험)으로 구분되어 있s으며 실험1에서는 조인트의 길이와 각도를 이용해 링크의 최종 위치를 알아볼 수 있고 실험2에서는 ... [역기구학 이론 계산식]θ₂=atan2(y,x)=atan2(200,80)=68.20°θ₁=atan2(s₁,c₁)=atan2(0.727,-0.024)=91.89°(s₁,c₁의 경우 오른쪽과 ... 272.168mm실험2설정항목설정값첫 번째 링크 길이 (l₁)180mm두 번째 링크 길이 (l₂)150mm각속도1000dps각가속도500dpsx좌표의 길이80mmy좌표의 길이200mm실험2에서는 역기구학

  리포트 | 2페이지 | 1,000원 | 등록일 2023.06.11

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  [A+][토탈 1등] 인천대 기계공학실험 영혼을 담은 로봇실험

  실험 목적: 로봇의 정기구학과정에서 D,H 파라미터를 통해 끝점좌표를 구해보고 역기구학 과정에서 끝점좌표를 통해 링크의 회전각을 역추적해 구해본다. ... 매트랩 시뮬레이션과 아두이노를 을 통해 로봇의 정,역기구학 시뮬레이션 구동을 해본다. 이러한 과정에서 로봇 공학의 기초를 다진다.

  리포트 | 24페이지 | 4,000원 | 등록일 2024.04.02

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  로봇 실험 레포트

  역기구학)로봇의 기구학은 운동을 일으키는 힘은 고려하지 않는다. ... 이와 반대로, 역기구학은 끝단의 직교좌표상 위치와 방향이 주어졌을 때, 관절각을 구하는 문제이다. ... 정기구학은 관절 각이 주어졌을 때, 끝단의 직교좌표 상의 위치와, 자세를 구하는 문제로 동차변환을 이용해 정기구학의 해를 구한다.

  리포트 | 12페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.11.27

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  현대자동차 자동차설계직 합격자소서

  . ※ 석사과정자는 연구경력 및 세부 전공에 대해 기술해 주십시오. (1000자)로봇운동학(4.5/4.5): Robot manipulation의 관련 기술들인 정기구학와 역기구학과

  자기소개서 | 2페이지 | 3,000원 | 등록일 2024.03.06

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  로봇 실험(2) 보고서 [A+]

  로봇의 역기구학 문제를 이론적으로 풀어보고 실험값과 비교해본다.2. ... 로봇의 정기구학 시뮬레이션대로, 리눅스를 설치해보고, ROS 및 Moveit 기반으로, 실제 로봇 팔을 구동해본다.2.

  리포트 | 5페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.11.30

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  건국대 대학원 기계공학부 연구계획서

  성형 제어를 위한 단순화된 잔류진동비 함수에 관한 연구, 틸팅 액추에이터에 작용하는 하중 특성 진단을 위한 유압식 틸팅 액추에이터의 실험적 평가 연구, 특정 6자유도 암에 대한 역기구학의

  자기소개서 | 1페이지 | 3,800원 | 등록일 2023.01.31

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