"정기구학" 검색결과 1-20 / 50건

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  정기구학과 역기구학

  각도(관절각)이 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기구학에 비하여 해를 쉽게 구할 수 있다. - 위치와 자세의 변환 행렬공간에서 한 점의 위치,

  리포트 | 3페이지 | 1,500원 | 등록일 2021.11.08 | 수정일 2023.11.14

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  2자유도 로봇의 정기구학, 역기구학

  문제2> 2자유도 로봇을 이용하여 정기구학 및 역기구학의 개요를 간단히 설명하시오.● 정기구학조인트100200● 역기구학3가지 경우 중 하나의 해를 갖을 수 있는데, 3가지 경우는 ... 간단하며, 균질변환(Homogeneous Transform)을 이용하여 정기구학의 해를 구합니다. ... 정기구학은 일련의 관절각이 주어졌을 때 말단장치(End-effector)의 직교좌표상의 위치(Position)와 자세(Orientation)를 구하는 문제로, 역기구학에 비해 상대적으로

  리포트 | 3페이지 | 1,500원 | 등록일 2012.12.04

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  로보틱스(robotics) - 매틀랩의 정기구학(Forward Kinematics) 계산, 로봇(Yaskawa Motoman) 구동

  3 조실험 보고서실험 제목Forward Kinematics를 이용하여 Yaskawa Motoman 구동구성원제출일2010.02.17내 용실험 목적Forward Kinematics로 계산한 End-effector의 위치와Yaskawa Motoman을 구동하여 얻은 End..

  리포트 | 6페이지 | 2,000원 | 등록일 2012.11.06

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  인천대 로봇공학 기말대체

  로봇공학 기말고사1) 정기구학과 역기구학 개요정기구학(forward kinematics)각도(관절각)이 주어졌을 때 말단장치의 직교 좌표상의 위치와 자세를 구하는 문제로, 역기구학에 ... 방정식이 초월함수로 이루어진 비선형 방정식임으로 정기구학에 비해 해를 구하기가 어려움.2) 2자유도 로봇 정기구학 역기구학 디자인3) 정기구학 MatlabD-H Tablet1ap1a1d1L1t100L1L2t200L2T-Matrixp1 ... (x,y,z)p2(x,y,z)시뮬레이션(정기구학)결과4) 역기구학 Matlab로보 끝단이 원을 따라서 도는 형태를 가정.

  리포트 | 6페이지 | 12,000원 | 등록일 2023.02.08

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  [명지대 기공실]2Link-Planar 로봇의 제어 예비레포트

  2-Link Planar 로봇의 제어 실험 예비 : 최땡땡 교수님[1] 정기구학, 역기구학1. ... 즉, 정기구학의 반대의 과정이라 할 수 있다.정기구학과는 달리 초월함수로 이루어진 비선형 방정식이므로 해를 구하기 상대적으로 어렵다. ... 정기구학과 역기구학 차이 그림 4. 역기구학의 의미(2) 해석여러 관절에 연결된 링크들의 조합을 통해 로봇을 제작할 수 있다.

  리포트 | 4페이지 | 10,000원 | 등록일 2020.12.12 | 수정일 2021.10.15

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  [명지대 기공실]2Link-Planar 로봇의 제어 결과레포트

  사용한 로봇은 이름에서 알 수 있듯, 2 조인트와 2 링크로 이루어져 있으며, 유성기어와 사이클로이드 기어를 액츄레이터로 사용했다.DC모터와 와이파이 통신을 통해 로봇을 작동시켜, 정기구학과 ... 역기구학을 통한 제어방법을 학습하는 것이 이번 실험에서의 목적이다. ... Inverse Kinematics Theory(1)theta _{2}역기구학의 위치정보에 의해서`cos theta _{2} = {x ^{2} +y ^{2} -(l _{1}^{2} +

  리포트 | 2페이지 | 10,000원 | 등록일 2020.12.12 | 수정일 2021.10.15

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  인천대 기계공학실험 로봇 실험 보고서

  로봇실험에서 정기구학의 D-H 파라미터, 시뮬레이션을 통해 로봇의 동작을 실습할 수 있었고 역기구학에서의 좌표값을 도출할 수 있었다.하지만 이번 실험에서 매트랩의 변환행렬을 통한 좌표값과

  리포트 | 15페이지 | 5,000원 | 등록일 2022.12.21

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  로봇 실험 (매트랩 코드를 이용한 로봇 팔 동작 실험)

  실험결과 및 고찰- 3.1 측정값정기구학(가로)정기구학(세로)측정값 : 300mm측정값 : 120mm- 3.2 측정값역기구학(가로)역기구학(세로)측정값 : 300mm측정값 : 110mm ... category=836309(로봇 정기구학, 역기구학) 2022.05.19 ... (역기구학도 포함)) : end-effector의 위치, 방향에 대한 정보와 joint angle 사이의 관계, 이때 정기구학은 각도를 이용해 좌표값을 구하는 방식이며 역기구학은 좌표값을

  리포트 | 14페이지 | 2,500원 | 등록일 2023.10.03

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  로봇 실험 레포트

  정기구학은 관절 각이 주어졌을 때, 끝단의 직교좌표 상의 위치와, 자세를 구하는 문제로 동차변환을 이용해 정기구학의 해를 구한다. ... 한다.매니퓰레이터의 구조)1)환경과 접촉하는 기저, 2)팔의 형태를만드는 링크, 3)링크를 연결하는 관절,4)관절을 움직이는 구동기, 5)도구가 장착되는 말단 효과기로 구성되어 있다.기구학; 정기구학과 ... 역기구학)로봇의 기구학은 운동을 일으키는 힘은 고려하지 않는다.

  리포트 | 12페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.11.27

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  기계공학실험-로봇실험-2

  실험 목적이번 실험의 목적은 로봇의 정기구학 시뮬레이션을 기반으로 리눅스를 설치하여, ROS 및 Moveit을 기반으로 한 실제 로봇 팔을 구동해보는 것이다. ... 또한 로봇의 역기구학 문제를 이론적으로 풀어본 뒤 실험값과 비교해본다.2.

  리포트 | 5페이지 | 3,500원 | 등록일 2022.03.21

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  기계공학실험_로봇실험-1

  z(i+1)까지 회전한 각도따라서, 두 개의 링크는 다음과 같은 동차변환에 의해서 표현될 수 있습니다.정기구학 해를 결정하기 위한 좌표 변환기준 좌표계(로봇 베이스)에 대한 말단부의

  리포트 | 6페이지 | 3,500원 | 등록일 2022.03.21

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  인천대학교 로봇공학 기말과제 A+

  3. 좌표축의 위치를 구하기 위한 코드clc clear d1 = 128; d2 = 24; L1 = sqrt(d1^2 + d2^2) % link1의 길이L2 = 124 % link2의 길이L3 = 146.6 % link3의 길이theta1 = 70*(pi/180)% 기존..

  리포트 | 21페이지 | 10,000원 | 등록일 2023.02.10

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  [명지대 기공실 2022] 2-link_planar 로봇의 제어 실험 결과레포트

  이 때 사용되는 정기구학, 역기구학, 경로계획, 제어 등에 대하여 자세하게 확인해보았다. 정기구학 방식으로의 거동과 역기구학 방식으로의 로봇팔 거동에 대하여 살펴보았다. ... 즉, 정기구학과는 다르게 역기구학에서는 해가 유일하지 않을 수 있다는 것을 보여주었다.아쉽게도 Velocity 값과 Acceleration 값에 변화를 주지 않아서 이들의 변화에 따른 ... 측정된 말단장치의 위치값은 (265mm, 177mm)로 확인되었다.이후, 해당 실험을 이전에 다뤘던 정기구학 관련 식을 이용하여 이론값을 계산해 보았다.

  리포트 | 2페이지 | 2,500원 | 등록일 2023.03.27

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  [A+] 인천대 기계공학실험(1) 로봇실험 레포트

  관절 회전각이 주어지면 Cartesian좌표값을 구하여 로봇의 위치를 확인한다.역기구학→역기구학(Inverse Kinematics)은 정기구학과는 반대로, Cartesian좌표값이 ... 우리가 정기구학과 역기구학을 모두 다루는 이유는 사람은 Cartesian좌표계를 기준으로 생각하는 것이 편리하지만, 로봇은 관절 각도로만 명령을 받기 때문에 역기구학 또한 중요하다. ... →정기구학(Forward Kinematics)는 로봇을 구성하고 있는 링크와 관절의 각도와 길이로부터 로봇이 작업하는 장치의 위치와 각도를 알아내는 것을 의미한다.

  리포트 | 9페이지 | 3,000원 | 등록일 2023.03.28 | 수정일 2023.10.30

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  2023 명지대 기공실 로봇의 제어 실험 결과레포트

  이번 실험에선 크게 실험1 (정기구학 실험), 실험2 (역기구학 실험)으로 구분되어 있s으며 실험1에서는 조인트의 길이와 각도를 이용해 링크의 최종 위치를 알아볼 수 있고 실험2에서는 ... 주어진 위치에 대한 정보로 조인트의 각도를 구해볼 수 있다.실험1실험1에서는 정기구학 실험으로 조인트의 속도와 가속도, 각도를 입력하여 말단장치를 이동시키는 과정으로 진행되며 실험 ... 계산한 좌표를 비교해보면 다음과 같은 결과를 얻을 수 있다.측정항목실험값이론값오차x좌표의 길이94mm88.456mm5.544mmy좌표의 길이279mm272.168mm6.832mm[정기구학

  리포트 | 2페이지 | 1,000원 | 등록일 2023.06.11

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  인천대학교 로봇공학 중간과제 A+

  로봇공학 중간과제 (PUMA 560) 학과 : 학번 : 이름 : 1. 로봇 선정 : PUMA 560 PUMA(Programmable Universal Machine for Assemble) 560 로봇은 6 개의 회전 관절과 6 개의 링크가 있는 산업용 로봇 팔이다 ...

  리포트 | 17페이지 | 10,000원 | 등록일 2023.02.10

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  [A+][토탈 1등] 인천대 기계공학실험 영혼을 담은 로봇실험

  실험 목적: 로봇의 정기구학과정에서 D,H 파라미터를 통해 끝점좌표를 구해보고 역기구학 과정에서 끝점좌표를 통해 링크의 회전각을 역추적해 구해본다. ... 매트랩 시뮬레이션과 아두이노를 을 통해 로봇의 정,역기구학 시뮬레이션 구동을 해본다. 이러한 과정에서 로봇 공학의 기초를 다진다.

  리포트 | 24페이지 | 4,000원 | 등록일 2024.04.02

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  로봇 실험(2) 보고서 [A+]

  로봇의 정기구학 시뮬레이션대로, 리눅스를 설치해보고, ROS 및 Moveit 기반으로, 실제 로봇 팔을 구동해본다.2. ... 로봇의 역기구학 문제를 이론적으로 풀어보고 실험값과 비교해본다.2.

  리포트 | 5페이지 | 2,000원 | 등록일 2022.11.30

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  현대자동차 자동차설계직 합격자소서

  . ※ 석사과정자는 연구경력 및 세부 전공에 대해 기술해 주십시오. (1000자)로봇운동학(4.5/4.5): Robot manipulation의 관련 기술들인 정기구학와 역기구학과

  자기소개서 | 2페이지 | 3,000원 | 등록일 2024.03.06

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  한국방송통신대 간호학과 3학년 2학기 고급간호연구 중간과제물

  【서식 1】2020학년도 2학기 과제물(온라인 제출용)교과목명 : 고급간호연구학 번 :성 명 :연 락 처 :_________________________________________ ... 연구 대상자에 대해 서술하시오: 지역 투석 의원에서 주2~3회 정기적으로 혈액 투석 중인 성인들로 2년의 간격을 두고 수행된 설문 자료를 이차 분석하였다.1차 조사는 2014년 1월

  방송통신대 | 2페이지 | 5,000원 | 등록일 2021.07.27

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