기계공학응용실험 로봇제어 예비보고서 (2)
- 최초 등록일
- 2012.01.10
- 최종 저작일
- 2011.09
- 4페이지/ 한컴오피스
- 가격 1,000원
* 본 문서는 한글 2005 이상 버전에서 작성된 문서입니다.
한글 2002 이하 프로그램에서는 열어볼 수 없으니, 한글 뷰어프로그램(한글 2005 이상)을 설치하신 후 확인해주시기 바랍니다.
소개글
기계공학응용실험 예비보고서
목차
1. 산업용 로봇 구성기기
2. 로봇의 매니퓰레이터의 종류와 특성
3. 산업용 로봇 좌표계
본문내용
1. 산업용 로봇 구성기기
산업용 로봇의 로봇암, 컨트롤러, 티칭펜던트, 미니펜던트, I/O 확장카드, 시각제어보드에 대하여 서술하시오.
-로봇암
로봇암은 로봇의 manipulator이다. 이는 인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 기계적인 장치이다. 그것의 주요 기능은 팔 끝에서 공구가 원하는 작업을 할 수 있도록 특별한 로봇의 동작을 제공하는 것이다. 로봇의 움직임은 일반적으로 팔과 몸체(어깨와 팔꿈치) 운동, 손목관절 운동의 2가지 종류로 나눌 수 있다. 이러한 2가지 동작과 연관된 각각의 관절(joint) 운동도 자유도(degrees of freedom) 로서 언급될 수 있다. 각 축은 1개의 자유도와 같다. 전형적으로 산업용 로봇은 4~6 자유도를 갖는다. 손목 관절은 3가지 운동, 즉 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll) 운동에 의해 특정한 방위를 갖고서 공간에 위치할 수 있다. 피치, 요와 롤의 관절들은 방위 좌표축(orientation axis)이라고 불려진다.
-컨트롤러
컨트롤러는 서보제어에 있어 모터나 로봇의 위치, 속도명령과 로봇파라미터 등에 대한 정보를 저장하여 모터나 로봇을 제어할 수 있다. 모션컨트롤러는 크게 조합형과 개방형으로 나눌 수 있다. 조합형은 PLC(Programmable Logic Controller : 프로그램 할 수 있는 논리 제어기)의 위치결정장치이고 개방형은 MMC(Multi Motion Controller : 멀티 모션 컨트롤러)와 같은 방식의 제어기이다. PLC를 이용한 위치결정장치는 서보드라이브와 연결되어 모터에 속도, 위치명령을 내리는 모듈이다. 이것은 상위제어기인 PLC의 Slot(슬롯 : 개인용 컴퓨터에서,
참고 자료
없음